Pierwsze instytucje terapeutyczne zaczęły powstawać w Wielkiej Brytanii i Stanach Zjednoczonych w XVIII i XIX wieku. Wiele szpitali psychiatrycznych zaczęło stosować zajęcia twórcze i manualne, aby poprawić stan psychiczny swoich pacjentów.
W 1919 roku w Stanach Zjednoczonych utworzono pierwszą instytucję zajmującą się terapią zajęciową – National Society for the Promotion of Occupational Therapy.
W 1922 roku powstała organizacja American Occupational Therapy Association (AOTA), która ujednoliciła standardy zawodu i rozpoczęła promowanie terapii zajęciowej jako profesjonalnej dyscypliny medycznej.
Wojna światowa jako impuls – po I i II wojnie światowej potrzeba rehabilitacji wojskowych wśród żołnierzy, którzy doznali urazów fizycznych i psychicznych, przyczyniła się do rozwoju terapii zajęciowej. To wtedy rozpoczęto systematyczne stosowanie tej formy terapii w leczeniu ofiar wojny.
Zwiększenie roli psychoterapii: Po II wojnie światowej terapia zajęciowa zaczęła być coraz częściej wykorzystywana do leczenia osób z problemami psychicznymi, a także jako forma rehabilitacji osób z problemami społecznymi.
Wzrost popularności w latach 60. i 70.: Terapia zajęciowa stała się coraz bardziej popularna w krajach zachodnich, a w latach 60. zaczęto dostrzegać jej znaczenie także w edukacji i pracy z dziećmi oraz osobami starszymi.
Rozwój zawodowy: W latach 70. i 80. XX wieku terapia zajęciowa zaczęła być nauczana na poziomie wyższym, a programy edukacyjne zaczęły obejmować bardziej zaawansowane techniki i narzędzia, takie jak nowoczesne technologie czy psychologiczne podejście do leczenia.
Międzynarodowa współpraca: Terapia zajęciowa rozwinęła się na całym świecie. W 1999 roku powstała Światowa Organizacja Terapeutów Zajęciowych (WFOT), która promuje terapię zajęciową na poziomie międzynarodowym, organizując konferencje, szkolenia i badania.